ロボットの仕様決定!

ゲームルールが発表されてから約1週間が立ちました。

そして1月11日はロボットに関わるメンバーほぼ全員が出席して、ロボットにどんな動きをさせるのかということを決定しました。この「ロボットにどんな動きをさせるのか」ということを私達は「ロボットの要求」と読んでいます。

ロボットの要求とは？

今年のFRCのルールではCORALと呼ばれる太いパイプを挿したり、ALGAEと呼ばれるちょっと小さめのバランスボールみたいなものをゴールに入れたり、最後にCAGEと呼ばれる物にぶら下がることによって得点をgetすることができます。

もちろん、作るロボットはそれら全部ができるロボット!と、言いたいところですが実はそうはいかないのです。FRCではたったの約10週間でロボットを設計し、組み立てし、プログラミングし、操縦練習までを行う必要があります。この限られた時間の中ですべての動きができるロボットを作ろうとすると、プログラミングをする時間がなくなったり操縦練習をする時間がなくなってしまったりしてしまいます。そこで、すべての動きができるロボットを作るよりもやらせる動きを限定させてそれを完璧にする、という戦略で私達はロボットを作っています。

今年のロボットの要求

ロボットの要求を決定するため、学校が終わったロボットに関わるメンバーが千葉工大に集まり話し合いを行いました。どんなことは諦めてどんなことに集中するのか、メンバー同士で白熱した議論が交わされました。

そして、決定した要求は以下のとおりです。

• CORALをCORAL STATIONから回収できる
• CORALをREEFのL1, L2, L3に得点できる
• ALGAEをREEFから落とす
• Deep CAGEに登ることができる
• 低重心
• 分解しやすい

これについて詳しく説明していきます。

CORALをCORAL STATIONから回収する

CORAL STATIONとは上の画像のようなものです。斜めになっている部分を使用してCORALをロボットに供給します。

CORALをREEFのL1, L2, L3に得点できる

REEFとは上の画像のようなものです。下の台の部分にCORALを乗せたり、紫色のポールの部分にCORALを挿すことにより得点できます。

REEFには下からL1, L2, L3, L4という順番で名前がついています。本当ならL4まで得点したいところですが、L4は約1.7mという非常に高いところにある上に角度が他の部分と異なるため、L4には入れずに他の部分を完璧にしようという作戦にしました。

ALGAEをREEFから落とす

REEFにはこのようにあらかじめALGAEが入っています。CORALをREEFに挿すためにはまずこのALGAEをREEFから落とす必要があります。

Deep CAGE

CAGEとは上の画像のようなもので、ここの部分をつかんでロボットを持ち上げることにより得点できます。CAGEには2種類あり、左がShallow CAGE、右がDeep CAGEです。

これの難しいところは、Deep CAGEは床からたったの89mmしか浮いていない上に、チェーンや上の面にロボットが触ることは禁止されている、という点です。

今年のロボットではここの部分をどうやって作るか、というのが最も難しい問題となりそうです。

低重心

ロボットを作るときは重心をかなり気にしなくてはなりません。ロボットは急加速・急減速をする必要があるのですが、その際に重心が高いと倒れてしまいます。

例えば2023シーズンのロボット、春桜は重心がとても高かったので試合中にバランスを倒して倒れてしまうことがありました。

倒れてしまうとその試合では動けなくて味方に迷惑をかけてしまう上に、倒れるときの衝撃で部品にダメージが加わるため倒れにくくする必要があります。そのために重心を低くします。

分解しやすい

私達はロボットを大会に持っていくために飛行機に搭載する必要があります。その際に丸ごと積むことは無理なので分解して搭載します。このとき、分解するのが難しい機構だと大会会場に行ったときに多くの時間をここに割く必要があります。

2024シーズンのロボットではねじを数本外すだけで分解できるように設計されています。

最後に

私達は以上の要求をもとにしてロボットを制作していきます。今からどのようなロボットが出来上がるのかとても楽しみです。

今後もロボット制作の様子をWebサイトにアップロードしていきますので、よろしくお願いします。