[ミネソタ渡航記] part 2 – ミネソタ渡航2日目-最終調整→会場へ

こんにちは！
世界最大級のロボコン「FRC」に参加する中高生のチーム、SAKURA Tempestaです。

FRCとは、世界中の高校生が科学・工学の力を競い合う世界最大級のロボコンで、ロボットが大好きな私たちにとって、まさに夢の舞台です！今回は、そんなFRCに出場する私たちの渡航2日目の様子をお届けします！

今回は、アメリカ・ミネソタ州で開催される「Minnesota 10,000 Lakes Regional（地区大会）」に出場するための前日準備です！

私たちは1日目、飛行機に入れるためバラバラな状態にし、運んできたロボットを、慎重に確認しながら、丁寧に組み立て直しました。
1日目の広報文はこちらから

本日はその仕上げとして、ソフトウェアとハードウェアの細かな調整・改良を実施しました。

2日目の活動場所

1日目と同様、ミネソタ州の現地FRCチーム「Wind Chill」（Team 2450)の活動場所を一部お借りし、作業や調整を行いました！
WindChillチームの皆さん、本当にありがとうございました！

ハードウェア

ハードウェア面では、まずロボットのタイヤをアスファルト用からカーペット用に交換しました。私たちの練習場所はアスファルトの屋外。普段使っているタイヤのままだと、試合会場（カーペット敷き）では滑ってしまいます。そこで、タイヤを会場用に交換しました！
ちょっとした違いでも、勝敗に直結するのです。

また、ロボットの前方にゲームピースのCORALが乗ってしまうという問題が発生していました…FRCのルールでは、ロボットが同時に保持できるCORALは1個までと定められているため、前にCORALが乗った状態では、新たにCORALを回収することができなくなってしまいます…

そんなトラブルが発覚し、急きょ前面に“盾”をつける改良を決定しました！
素材は透明なポリカ板。こうすることで、不要なCORALが乗り上げるのを防止することができました！作業しながらも「本当にこれで大丈夫かな、、、」と不安でいっぱいでした。

ロボットと照らし合わせて大きさを考える様子

ポリカーボネート板を加工している様子

この盾を取り付けたおかげで、大会中にはCORALがロボットの上に乗ってしまい、新たなCORALを取得できなくなるといった問題は一切発生しませんでした！

ソフトウェア

ソフトウェアではLEDが光らなくなるバグがあったのでその解決と、LEDの色の変更をしました。

うまく光った様子(個人的にこの青がロボットにあっていて好き)

またバラして再組立てした影響でリフトという上下に動かす機構の動きが狂ってしまったので、パラメーターを修正しました。

それに加え、右の図にある「AprilTag」というマーカーをもとに、ロボットの位置を自動で調整するコードも作成し、テストをしました。AprilTagはフィールド内の重要な場所に設置されており、ロボットが正確に位置を把握するための重要な手がかりとなります。明日はいよいよ本番の会場で実験ができます。AprilTagをしっかり読めるか、どんな調整が必要になるのか、不安もありますが、それ以上に現地での挑戦が楽しみで、わくわくしています。

ついにLoad-in！

渡航二日目の今日は大会前日であるため、Load-inを行いました！
Load-inとは、大会会場のピットと呼ばれるロボットの調整をするスペースに、ロボット・工具・装飾品を運ぶことです。

今回、私は初めてLoad-inに参加しました！大会前日の会場では、各チームがロボットや機材を運び入れ、真剣な表情で準備を進めていました。
その光景を目の当たりにして、「いよいよ本番が始まるんだ」という実感が一気に湧きました！

夕食

Load-inが終わった後には、作業場所を提供してくださったWindChillの皆さんと一緒に夕食を食べました！チーム同士での交流を通して、役割分担の方法やそれぞれのチーム運営について話したり、お互いの言語や文化の違いについても楽しく語り合うことができ、とても貴重な時間を過ごしました。
WindChillの皆さん本当にありがとうございました。