[ミネソタ渡航記] part 3 – ロボットにトラブル続出！？

「SAKURA Tempesta」は世界最大級のロボコン「FRC」に参加しています。今回は、アメリカのミネソタ州で開催された、Minnesota 10,000 Lakes Regional（地区大会）に参加しました。
現地時間3月27日（木）は大会前の練習試合である「Practice Matches」に参加しました！

Load in
「Load in」とは大会に向けてロボットや工具、各チームの作業場所の装飾するものなどを会場内に運ぶことと、すぐ作業可能な状態にすることです。そのために、装飾と工具の整理などをしました。

Inspection
「Inspection」（検査）ではルールに従っているかどうか、ロボットの重さやサイズは基準内かを細かくチェックされます。これを通過しないと試合には出られません。
今回の「Inspection」には印象的な出来事があります。
渡航前に「Inspection」の要項を確認したところ、ロボットの縦と横のサイズが6cm大きく、日本出発の直前に急遽削ることに…しっかりルールを読んで作っていたはずという焦りと、ハード的には完成していたのでどうやって削ろうと悩みました。最低限の作業でできるように考えた結果30分ほどで削ることができました。

また、活動場所を貸してくれたWind Chillというチームのメンターに先に「Inspection」をしてもらったりしました。
さて、実際の「Inspection」では重さも大きさも大丈夫！！と思ったら、高さが数ミリ基準を超えていました。事前に2回も「Inspection」していたにもかかわらず、、そのためWind Chillからバンドソー（帯状の電動のこぎり）を借りて上の部分を削ることになりました。
急遽バンドソーを貸してくれたWind Chillには本当に感謝！おかげで「Inspection」を無事通過し大会に出れるようになりました！！

Practice Matches
なんだかんだで「Inspection」も終わり、いよいよ練習試合となりました。
実際のフィールドで動かすのは初めてでちゃんと動くか心配でしたが、1試合目はロボットとしてはとても順調でした！ですが、ロボットを運ぶ人がうっかり2種類あるクライムするための装置を選択し忘れたり、バッテリーの交換を忘れでロボットの本来の性能が出せなかったり…初歩的なミスもありましたが、大きな事故も壊れることもなく一安心でした。

バッテリー替え忘れた試合

ソフトはPID制御(ロボットの動きを安定させる制御)やロボットの自動位置合わせのプログラミングがありましたが大きくロボットが動かないということはなく、ハードも大きく機構が壊れることはなかったです。

ソフトが調整中

ただ何試合かした後、ロボットのリフト機構が突然動かなくなりました。うちのロボットはリフトを動かさなくても得点をすることは可能でしたが一つの機構が動かなくなるのは大問題です。
チェーンは張っていて、バッテリーは充電があったのでモーターや配線などの根本的に壊れたのではと思いました。予想的中、「SPARK MAX」(モーターの制御装置)が壊れていたことが判明。1個1万円ほどの高価なものだったのでショック！新しいものに変えてみても反応がなく、モーターが悪さをしているのではと考えました。そこでモーターと「SPARK MAX」を変えたことでようやく動くように！！
現在も原因を解明しようとしていますが未だわからず、、おそらくモーターが燃えたことでショートしたのではないかと思っています。